距離センサの種類
最近ではいろいろな種類の距離センサ（測距モジュール）が市販されるようになってきたので、どのようなものがあるかまとめたい。
1. 距離センサ
距離センサ（測距モジュール）は物体までの距離を測定するセンサで、人の検知、ロボットの制御、自動運転まで様々な用途に使われている。
英語サイトだが、3D sensing Solutionでは測距・3Dセンサの分類がよくまとめられている。
2. 超音波方式
超音波方式の距離センサは超音波を送信し物体に反射して跳ね返った超音波（エコー信号）を再度受信することで、送信と受信の時間間隔から距離を測定する。
以前Tinkercadのシミュレーションでも取り上げたことがある。
一般的に信号を発信してから、跳ね返ってくる時間を測定することで距離を推定する方法をTOF:Time Of Flight方式と呼ばれている。
3. 光方式
超音波のときと同様に、パルス状の赤外線を発信してから物体から跳ね返った赤外線の時間間隔を検出する。下の位相差検出に対してダイレクトTOFとあらわすこともある。
近赤外線(波長800nm)をパルス状に発信して、物体から跳ね返ってくるTOF方式だがパルスの位相差を検出する。インダイレクトTOF方式とも呼ばれる。
以下は赤外線LEDとPSD(Position Sensitive Detector)を用いた三角測量の原理で検出する。
4. 電波方式
電波を使う方式は、いわゆるレーダーということになるが、周波数が高いミリ波(十GHz領域)ものになるとセンササイズのものが市販されるようになってきた。 電波方式のメリットは光では障害物になるプラスチックや布などを通過して距離を測ることができる。デメリットとしては、電波法により海外で使える周波数でも日本で使えないものがあることや、技適認証の有無の確認などが必要である。
5. まとめ
いろいろな方式はあるものの基本的には測定したいもの(反射するかどうか)、測定する距離のレンジ、価格あたりから選択するのがよいと思う。
